在神秘的空之世界里，有一座名叫赛克汀瑟的岛屿。在这里，生活着一个名为格兰的少年和一只会说话的羽蜥碧。某天，他们遇到了一位名叫露莉亚的美丽少女。露莉亚来自一个企图用强大的军事力量支配这个空之世界的艾尔斯提帝国。为了逃离帝国，格兰和露莉亚带着格兰的父亲留下的一封书信——写着“在星之岛伊斯塔鲁西亚等着”的目标，踏上了前往天空的旅程。
格兰在赛克汀瑟岛上与羽蜥碧一起生活。他平时日复一日地锻炼，总是向遇到困难的人伸出援手。这次，他和露莉亚的相遇成为了他离开故乡、踏上旅途的契机。
露莉亚是一个拥有驾驭星晶兽能力的美丽少女。她被试图研究这种特殊能力的艾尔斯提帝国幽禁起来。在逃脱过程中，格兰救了她并和她一起踏上了旅途。
碧是格兰从小玩到大的朋友，它像搭档一样陪伴着他。它喜欢吃苹果，讨厌被别人当作蜥蜴和小动物对待。
卡塔莉娜·亚莉泽是艾尔斯提帝国的骑士，曾经担任露莉亚的护卫和监视工作。但当她得知帝国想利用露莉亚来获取强大力量后，她毅然决然地举起了反旗，把露莉亚当作妹妹一样重视。
拉卡姆是操纵飞渡天空的飞艇“骑空艇”的精明能干的操舵士。尽管他看起来粗鲁，但实际上他很会照顾别人，也有好管闲事的一面。
