在18世纪上半叶的日本，德川幕府统治下，汤长谷藩是一个小而穷的藩国。尽管一年一度劳民伤财的参勤任务已经结束，但藩主内藤政醇（由佐佐木藏之介饰演）原计划好好休息。然而，幕府老中松平信祝（由阵内孝则饰演）得知汤长谷藩发现了金山，于是设计迫使内藤必须在五日内再次参勤，否则将以谋反论处。 虽然内藤意识到这是一场精心策划的阴谋，但他还是决定冒险一试。在善于出谋划策的家老相马兼嗣（由西村雅彦饰演）和忍者云隐段藏（由伊原刚志饰演）等人的帮助下，汤长谷藩的绝命参勤正式开始。 与此同时，狡猾的松平信祝不断派出密探企图阻止内藤主从的行程。面对重重困难，内藤藩主能否成功颠覆松平的阴谋呢？