在17世纪，第三银河帝国正式成立。地球上有七成的人口移居到了外星，人类社会也分裂为多尔西亚军邦和环大西洋条约组织的ARUS两大势力，他们之间的纷争不断。在这期间，中立国家迪奥尔独善其身，但最终还是被卷入了战争的漩涡。 一天，迪奥尔星遭遇了多尔西亚的突袭。性情温和的少年时缟晴人（逢坂良太 配音）目睹心爱的女孩指南翔子（濑户麻沙美 配音）被炮火埋葬，悲愤之下登上了意外从校舍下方突出地面的神秘机器人Valvrave，并以雷霆万钧之势击败对手。在此之后，晴人被世人奉为偶像和英雄，但他的身体也发生了奇怪的变化，一度和多尔西亚的一人旅团少年艾尔艾尔弗（木村良平 配音）交换了身体。 战火并未就此停止，多尔西亚的攻势仍在继续，而Valvrave的秘密还未完全揭开……